基于馬氏距離的極區(qū)容錯(cuò)聯(lián)邦濾波算法

摘要： 針對(duì)艦船組合導(dǎo)航系統(tǒng)受極區(qū)極端惡劣環(huán)境影響發(fā)生外部量測(cè)故障從而降低系統(tǒng)精度的問(wèn)題，提出基于馬氏距離的極區(qū)容錯(cuò)聯(lián)邦濾波算法。通過(guò)引入真實(shí)量測(cè)與預(yù)測(cè)量測(cè)之間的馬氏距離來(lái)衡量各個(gè)子濾波器的量測(cè)質(zhì)量，并通過(guò)馬氏距離來(lái)構(gòu)建各個(gè)子濾波器在主濾波器最優(yōu)融合中對(duì)應(yīng)的融合系數(shù)，降低故障子濾波器在最優(yōu)融合中的比例，減少故障子濾波器對(duì)全局估計(jì)的不良影響。實(shí)驗(yàn)仿真表明，該算法相較于傳統(tǒng)的聯(lián)邦濾波算法，...