基于事件觸發(fā)預(yù)測(cè)控制的高速列車(chē)軌跡跟蹤

摘要： 高速列車(chē)運(yùn)行環(huán)境的開(kāi)放性導(dǎo)致列車(chē)容易受到外部阻力的影響，而該阻力難以通過(guò)建模的形式進(jìn)行描述，為此文章研究了以“安全、平穩(wěn)、準(zhǔn)點(diǎn)”為跟蹤目標(biāo)的列車(chē)模型預(yù)測(cè)跟蹤控制策略。首先，搭建了高速列車(chē)帶約束、多目標(biāo)預(yù)測(cè)控制模型，計(jì)算系統(tǒng)的Tube不變集，對(duì)列車(chē)狀態(tài)和控制力進(jìn)行緊束；在此基礎(chǔ)上，為降低在線求解最優(yōu)控制問(wèn)題的計(jì)算量，設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)Tube模型預(yù)測(cè)控制策略，僅在滿(mǎn)足觸發(fā)條件時(shí)求...