面向物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)收集的無人機自主路徑規(guī)劃

摘要： 路徑規(guī)劃旨在為無人機（UAV）提供安全可靠的行進路徑，而實際環(huán)境的動態(tài)性極大地增加了路徑規(guī)劃的難度。本文針對物聯(lián)網(wǎng)（IoT）節(jié)點處的數(shù)據(jù)收集問題，構建了一個復雜的3D動態(tài)環(huán)境，在多評論家深度確定性梯度算法（MCDDPG）的基礎上提出一種基于無人機電量約束、路徑長度最小化（MCDDPG-EPM）算法。算法考慮無人機自身電量約束及其在物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點間的調度問題，確保無人機在電量供應安全...