無(wú)人機(jī)韌性自主定位技術(shù)綜述

摘要： 當(dāng)前無(wú)人機(jī)（UAV）自主定位技術(shù)研究多針對(duì)特定硬件配置平臺(tái)在稀疏友好環(huán)境中滿足簡(jiǎn)單任務(wù)時(shí)的定位要求，在大范圍復(fù)雜稠密環(huán)境和長(zhǎng)周期復(fù)雜任務(wù)時(shí)不具備持續(xù)性、高可靠性和強(qiáng)適應(yīng)性，制約了無(wú)人機(jī)更大規(guī)模和更廣范圍的應(yīng)用。本文聚焦無(wú)人機(jī)韌性自主定位技術(shù)，從自主定位系統(tǒng)回路中的感知、估計(jì)、控制3個(gè)核心環(huán)節(jié)出發(fā)，關(guān)注持續(xù)性、可靠性和適應(yīng)性等韌性指標(biāo)，按多源冗余信息融合、魯棒后端估計(jì)和具備感知意...