無(wú)人機(jī)GNSS/IMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)完好性監(jiān)測(cè)方法

摘要： 針對(duì)民用無(wú)人機(jī)組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）和慣性測(cè)量單元（IMU）均存在故障風(fēng)險(xiǎn)的情況，提出一種兼顧GNSS和IMU故障風(fēng)險(xiǎn)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)完好性監(jiān)測(cè)方法。該方法根據(jù)故障檢測(cè)結(jié)果建立完好性風(fēng)險(xiǎn)模型，設(shè)計(jì)完好性風(fēng)險(xiǎn)需求分配方案并建立各故障模式的保護(hù)級(jí)反演模型，利用濾波新息表達(dá)過(guò)去歷元故障偏差對(duì)定位誤差的影響，解決故障起始?xì)v元和故障偏差取值未知的前提下保護(hù)級(jí)反演難題。...