具有防撞安全約束的無(wú)人機(jī)集群智能協(xié)同控制

摘要： 針對(duì)無(wú)人機(jī)（UAV）集群協(xié)同控制問(wèn)題，本文提出了一種結(jié)合深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)（DRL）與防撞策略的無(wú)人機(jī)集群智能協(xié)同控制方法。首先，對(duì)研究的無(wú)人機(jī)集群控制問(wèn)題進(jìn)行了整體描述并建立了無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)模型。其次，在深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)架構(gòu)下建立了無(wú)人機(jī)集群控制策略的訓(xùn)練機(jī)制，通過(guò)分析無(wú)人機(jī)的觀測(cè)空間與動(dòng)作空間，設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)集群控制策略的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，并且以無(wú)人機(jī)集群的安全性與緊密一致性為主要目標(biāo)設(shè)計(jì)了獎(jiǎng)勵(lì)...