具有防撞安全約束的無人機集群智能協同控制

摘要： 針對無人機（UAV）集群協同控制問題，本文提出了一種結合深度強化學習（DRL）與防撞策略的無人機集群智能協同控制方法。首先，對研究的無人機集群控制問題進行了整體描述并建立了無人機的運動模型。其次，在深度強化學習架構下建立了無人機集群控制策略的訓練機制，通過分析無人機的觀測空間與動作空間，設計了無人機集群控制策略的網絡結構，并且以無人機集群的安全性與緊密一致性為主要目標設計了獎勵...