復合式機器人接觸式測量站位規(guī)劃方法

摘要： 在航空各部件的大空間測量中，針對人工測量工作強度大、檢測精度不穩(wěn)定、檢測效率低等問題，提出基于全向移動復合式機器人的接觸式測量機器人站位規(guī)劃方法。首先進行機器人D-H參數建立以及關節(jié)轉角求解，構建測量可達性約束模型，分析工具末端對機器人工作空間以及T-Mac與激光跟蹤儀之間激光可達性的影響；然后針對最大工作限位和關節(jié)轉角限位約束對大部件軸向以及徑向進行機器人站位規(guī)劃算法流程開發(fā)...