航發(fā)葉片機器人磨削顫振檢測方法

摘要： 針對機器人磨削航發(fā)葉片過程中末端執(zhí)行器顫振檢測不及時的問題，提出一種基于排列熵的磨削顫振檢測方法。利用滑動窗口算法計算顫振原始信號的連續(xù)排列熵值，通過排列熵經(jīng)驗閾值0.95判斷機器人末端是否發(fā)生顫振。其中，采用基于序數(shù)模式的排列熵算法，很大程度上提高了排列熵特征的提取效率。當信號長度為10000時，所提出算法的排列熵的計算時間減小到約0.25 s，比傳統(tǒng)排列熵算法的計算時間減小...