自適應(yīng)視覺慣性地磁緊耦合定位系統(tǒng)

摘要： 為了解決視覺慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)絕對航向信息缺失與姿態(tài)發(fā)散的問題，進一步提升系統(tǒng)定位精度，設(shè)計并實現(xiàn)了針對未知磁場環(huán)境下的自適應(yīng)視覺慣性地磁緊耦合定位系統(tǒng)?；诔Ｓ玫娜S磁力計內(nèi)外參數(shù)聯(lián)合標(biāo)定原理，提出了一種地磁信息全局及幀間約束殘差構(gòu)建方法。通過磁強度差異動態(tài)調(diào)整融合權(quán)重，利用非線性優(yōu)化方法設(shè)計視覺/慣性/地磁緊耦合系統(tǒng)實現(xiàn)自身運動狀態(tài)估計。最后，在校園環(huán)境下開展戶外實驗。實驗結(jié)...