基于位姿參數(shù)估計(jì)的多視角點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

摘要： 傳統(tǒng)的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法通過兩點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的特征實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)點(diǎn)配對(duì)，這種方法要求點(diǎn)云具有明確的特征，且存在計(jì)算量大、匹配時(shí)間長(zhǎng)、配準(zhǔn)精度低等問題，而ICP算法雖然應(yīng)用廣泛，但對(duì)初始值敏感。對(duì)此，提出了一種基于位姿參數(shù)估計(jì)的多視角點(diǎn)云配準(zhǔn)方法(PPE-ICP)。首先通過分析誤差的分布特性可證明誤差極小值存在，使用A~*搜索算法尋找誤差極小值，降低誤差傳播的影響，為后續(xù)的參數(shù)估計(jì)提供較好的初...