基于雙向目標(biāo)偏置APF-informed-RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)當(dāng)前機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法存在搜索隨機(jī)性大、目標(biāo)偏置性差和路徑曲折等問(wèn)題，提出了一種基于雙向目標(biāo)偏置的APF-informed-RRT*算法。首先在雙向informed-RRT*基礎(chǔ)上引入概率自適應(yīng)的目標(biāo)偏置策略，降低搜索的隨機(jī)性，提高采樣效率；其次針對(duì)路徑擴(kuò)展在雙向搜索樹中融入人工勢(shì)場(chǎng)法，減少算法的迭代次數(shù)；同時(shí)在路徑生長(zhǎng)階段，采用動(dòng)態(tài)步長(zhǎng)生長(zhǎng)策略，即根據(jù)搜索樹的擴(kuò)展趨勢(shì)動(dòng)態(tài)...