基于分布式參考校正的多機(jī)器人編隊(duì)控制

摘要： 針對(duì)避障、外部干擾和遲滯等實(shí)際的多機(jī)器人編隊(duì)控制問題，提出了一種基于分布式參考校正的控制方法。通過采用人工勢(shì)場(chǎng)法和干擾觀測(cè)器，解決了非匹配不確定性的避障問題。定義不可達(dá)參考場(chǎng)景描述了多機(jī)器人在試圖避開障礙物時(shí)的被動(dòng)修正行為，并為每個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)了分布式參考校正算法，減弱被動(dòng)校正行為帶來的不利影響，保證每個(gè)機(jī)器人位置跟蹤誤差的有界性。考慮已知的執(zhí)行器遲滯效應(yīng)，在電流控制律中添加了B...