基于自適應因子圖的車載GNSS/INS組合導航方法

摘要： 針對短時遮蔽空間環(huán)境下，車載衛(wèi)星導航系統(tǒng)多路徑效應與信號衰減嚴重、粗差與周跳發(fā)生頻繁，導致組合導航精度和魯棒性降低的問題，提出了一種基于自適應因子圖的車載GNSS/INS組合導航方法。首先構(gòu)建GNSS/INS因子圖模型，以INS為導航主系統(tǒng)，用GNSS因子對INS進行輔助修正，再根據(jù)GNSS測量的殘差設計權(quán)重函數(shù)，進行自適應調(diào)整GNSS因子所占的權(quán)重，可有效抑制GNSS傳感器隨...