室內(nèi)障礙物點云分割的可變閾值聯(lián)合聚類算法研究

摘要： 激光雷達點云分割技術(shù)在智能車輛環(huán)境識別中扮演著重要角色。由于激光雷達存在點云近密遠疏、分布不均勻的問題以及存在噪點的情況，導(dǎo)致出現(xiàn)點云分割不準確的現(xiàn)象。針對上述問題，提出了一種可變閾值聯(lián)合聚類算法。該方法首先對點云數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，使用直通濾波、體素濾波和立方體濾波對點云進行提取、稀疏和降噪，再聯(lián)合自適應(yīng)DBSCAN算法和改進后的可變閾值歐式聚類算法對點云進行聚類分割。采集真實場...