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IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法

電子測量技術(shù) 頁數(shù)： 7 2024-05-08
摘要： 在許多移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場景下，如自動(dòng)化倉儲(chǔ)物流場景，由于激光雷達(dá)安裝位置的限制，采用單一激光雷達(dá)的SLAM解決方案存在視場受限以及難以閉環(huán)的問題。為此基于FAST-LIO2算法提出了一種IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法，該方法在擴(kuò)展了機(jī)器人的感知范圍的同時(shí)提高了定位精度和建圖效果。通過公開數(shù)據(jù)集的離線測試以及自建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的在線測試，相較于M-LOAM、FAST-LIO2和... （共7頁）

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