混合驅(qū)動水下機器人浮游與爬行雙模式軌跡跟蹤控制

摘要： 針對混合驅(qū)動水下機器人在進行水下浮游和爬行雙模式作業(yè)時的軌跡跟蹤控制問題，結(jié)合混合驅(qū)動水下機器人在浮游模式和爬行模式下的不同運動學(xué)特性，分別設(shè)計了一種基于改進灰狼優(yōu)化模型預(yù)測控制算法的控制器，以實現(xiàn)機器人在浮游模式下的軌跡跟蹤，以及一種基于模糊滑模控制算法的控制器，以實現(xiàn)機器人在爬行模式下的軌跡跟蹤。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計的改進灰狼優(yōu)化模型預(yù)測控制器通過引入改進灰狼優(yōu)化算法求解模...