自行高炮穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)建模與諧振抑制方法

摘要： 未來戰(zhàn)場的高機(jī)動作戰(zhàn)環(huán)境對自行高炮穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)提出了更高的性能要求，根據(jù)自行高炮穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，應(yīng)用動量矩定理及矢量求導(dǎo)，基于牛頓-歐拉方法建立描述伺服電機(jī)配以減速機(jī)驅(qū)動方位炮塔和俯仰身管的多剛體動力學(xué)模型。通過對動力學(xué)模型的進(jìn)一步分解，得到方位俯仰姿態(tài)角與輸入力矩的關(guān)系式。綜合考慮傳動機(jī)構(gòu)的剛度和控制對象的變慣量特性，建立載體運(yùn)動姿態(tài)耦合條件下具有復(fù)雜動載荷力矩干...