基于法向量夾角的果樹(shù)點(diǎn)云配準(zhǔn)與枝葉分割方法研究

摘要： 在實(shí)現(xiàn)果園作業(yè)全自動(dòng)化的過(guò)程中，亟需直接構(gòu)建自然環(huán)境下果樹(shù)枝干三維模型的方法。本文通過(guò)對(duì)自然環(huán)境下以不同角度采集的果樹(shù)點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)，并針對(duì)采樣一致性(SAC-IA)+迭代最近點(diǎn)(ICP)配準(zhǔn)算法在點(diǎn)云配準(zhǔn)中耗時(shí)較長(zhǎng)以及精度不高的問(wèn)題，結(jié)合點(diǎn)云法向量夾角提取源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云的特征點(diǎn)，并通過(guò)點(diǎn)云法向量夾角的余弦值在源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云的特征點(diǎn)中查找待匹配點(diǎn)對(duì)的方法，提出了一種基于果樹(shù)點(diǎn)...