基于B樣條優(yōu)化的改進(jìn)純追蹤農(nóng)機(jī)導(dǎo)航曲線跟蹤方法

摘要： 針對(duì)駕駛農(nóng)機(jī)采樣路徑平滑性對(duì)跟蹤效果的影響和曲線路徑變曲率特性導(dǎo)致跟蹤適應(yīng)性較低的問(wèn)題，提出了一種基于B樣條路徑優(yōu)化的積分補(bǔ)償模糊純追蹤控制方法。首先采用B樣條插值方法平滑優(yōu)化采樣路徑信息；再基于行駛規(guī)律分析農(nóng)機(jī)曲率與作業(yè)速度對(duì)跟蹤控制的相互作用關(guān)系，設(shè)計(jì)了模糊調(diào)整前視距離的純追蹤控制方法，該方法根據(jù)前期試驗(yàn)結(jié)果采用拖拉機(jī)速度和前視路徑平均曲率模糊整定純追蹤前視距離，同時(shí)采用跟...