融合語(yǔ)義分割和三維點(diǎn)云分析的果園障礙物實(shí)時(shí)重構(gòu)方法

摘要： 針對(duì)果園障礙物識(shí)別和重構(gòu)存在實(shí)時(shí)性差的問題，該研究以番石榴果園為例，提出了融合語(yǔ)義分割和三維點(diǎn)云分析的果園障礙物實(shí)時(shí)重構(gòu)方法。首先，以DeepLabV3+為基礎(chǔ)，使用MobileNetV3-large作為骨干網(wǎng)絡(luò)以實(shí)時(shí)提取特征圖，結(jié)合上下文Transformer注意力豐富特征圖細(xì)節(jié)和語(yǔ)義信息，進(jìn)一步提出基于Sobel算子的邊緣輔助損失函數(shù)以提升障礙物分割精度；在此基礎(chǔ)上，運(yùn)用體...