基于DEM的無人駕駛拖拉機前饋穩(wěn)速控制

摘要： 針對農(nóng)田坡度變化影響無人駕駛農(nóng)機行駛速度穩(wěn)定性,進而降低播種均勻性和肥藥施用精度等問題,該研究設(shè)計了一種基于農(nóng)田數(shù)字高程模型(digital elevation model,DEM)和前饋控制策略的拖拉機穩(wěn)速控制方法。首先建立坡地干擾補償模型,基于拖拉機實時位置從農(nóng)田DEM中提取前方作業(yè)路徑的坡度信息,計算拖拉機前方目標(biāo)速度補償量,實現(xiàn)拖拉機行駛的穩(wěn)速控制。以DF1204無級變...