基于3D激光雷達(dá)的雞舍通道中心線檢測方法

摘要： 針對籠養(yǎng)雞舍環(huán)境下光照強(qiáng)度弱、作業(yè)通道內(nèi)狹小導(dǎo)致機(jī)器人巡檢時通道中心線檢測困難的問題，該研究利用3D激光雷達(dá)對雞舍通道中心線進(jìn)行獲取。首先通過機(jī)器人搭載的3D激光雷達(dá)對雞舍作業(yè)通道信息進(jìn)行采集，利用直通濾波、地面點濾波、體素濾波、統(tǒng)計濾波和平面投影對獲取的3D激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，獲取XOY平面上的點云數(shù)據(jù)。通過改變K-means聚類初始點選擇方式和聚類函數(shù)對預(yù)處理后的點... （共9頁）