基于FIA~*-APF算法的蟹塘投餌船動態(tài)路徑規(guī)劃

摘要： 為了提高無人投餌船在含障礙物河蟹養(yǎng)殖池塘自主巡航的作業(yè)效率和安全性，該研究提出基于改進(jìn)A~*算法與人工勢場法相融合（fusion of improved A~*and artificial potential field,FIA~*-APF）的蟹塘投餌船動態(tài)路徑規(guī)劃算法。首先引入動態(tài)加權(quán)因子優(yōu)化A~*算法評價函數(shù)；其次加入轉(zhuǎn)折懲罰函數(shù)并刪除冗余點，接著利用B樣條曲線對全局路徑進(jìn)...