基于改進(jìn)UNet模型的油茶果振動采摘點(diǎn)定位方法

摘要： 針對非花果同期油茶果采收效率低這一問題，提出一種側(cè)枝振動采摘點(diǎn)定位方法，通過振動側(cè)枝降低樹木損傷并實(shí)現(xiàn)高效采收。首先構(gòu)建數(shù)據(jù)集，對側(cè)枝分段標(biāo)注，向UNet中添加CloFormer注意力機(jī)制并命名為Clo-UNet，實(shí)現(xiàn)側(cè)枝的二維重構(gòu)。其次，在Clo-UNet基礎(chǔ)上進(jìn)一步設(shè)計(jì)采摘點(diǎn)定位方法并命名為Clo-UNet-Point，該方法優(yōu)先選擇采收離果實(shí)最遠(yuǎn)且最粗的枝條。試驗(yàn)表明，C...