基于輕量化PointNet網(wǎng)絡(luò)的林果園噴霧作業(yè)靶標(biāo)實(shí)時(shí)識(shí)別方法

摘要： 為了進(jìn)一步提高噴霧機(jī)器人靶標(biāo)檢測(cè)的精準(zhǔn)性、實(shí)時(shí)性和應(yīng)用部署的實(shí)用性，該研究提出一種基于輕量化PointNet網(wǎng)絡(luò)的林果園噴霧作業(yè)靶標(biāo)實(shí)時(shí)識(shí)別方法。首先通過(guò)區(qū)域提取降采樣、地面分割和改進(jìn)DBSCAN聚類等點(diǎn)云預(yù)處理方法提取原始點(diǎn)云中的靶標(biāo)；然后通過(guò)移動(dòng)最小二乘上采樣將靶標(biāo)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化為滿足點(diǎn)云識(shí)別網(wǎng)絡(luò)輸入要求的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；最終通過(guò)在PointNet網(wǎng)絡(luò)中引入殘差模塊和改進(jìn)循環(huán)剪枝算法輕...