基于激光雷達的牧場巡檢機器人定位與建圖算法設計

摘要： 針對牧場巡檢機器人定位精度和魯棒性低、建圖精度和穩(wěn)定性差的問題，提出一種基于激光雷達測距和測繪技術與改進LOAM-SLAM算法的LOM-SLAM算法。LOM-SLAM算法在LOAM-SLAM算法的基礎上將SLAM分解為運動估計和地圖構建兩個過程，利用激光雷達的高精度測距和測繪技術，實現(xiàn)同時進行機器人的定位和地圖構建，從而提高定位與建圖的精度，提高魯棒性和穩(wěn)定性。將LOM-SLA...