基于扭矩閉環(huán)的人-車協(xié)同轉(zhuǎn)向舒適性控制策略研究

摘要： 為了解決傳統(tǒng)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在變路面附著系數(shù)以及載荷變化工況下方向盤力矩的變化影響駕駛員舒適性的問(wèn)題，提出了一種基于修正線性三自由度動(dòng)力學(xué)模型的扭矩閉環(huán)人-車協(xié)同轉(zhuǎn)向舒適性控制策略。首先，通過(guò)駕駛員風(fēng)格辨識(shí)建立橫擺角速度與車速、方向盤力矩的非線性關(guān)系；其次，根據(jù)此非線性關(guān)系與操縱動(dòng)力學(xué)穩(wěn)態(tài)特性得到駕駛員期望回正力矩，再通過(guò)考慮車廂側(cè)傾以及懸架導(dǎo)向裝置變形的修正線性三自由度模型和...