參數(shù)跟蹤魯棒觀測(cè)器的四旋翼無人機(jī)抑振設(shè)計(jì)

摘要： 提出一種針對(duì)四旋翼無人機(jī)振動(dòng)的參數(shù)跟蹤魯棒觀測(cè)器設(shè)計(jì)方法。首先構(gòu)造輔助濾波器激勵(lì)出振動(dòng)特性，同時(shí)調(diào)節(jié)其參數(shù)降低噪聲對(duì)輔助狀態(tài)變量的影響，將主動(dòng)振動(dòng)抑制轉(zhuǎn)化為與頻率有關(guān)的常值參數(shù)估計(jì)問題，避免了估計(jì)值之間的耦合和冗余參數(shù)的運(yùn)算。然后設(shè)計(jì)頻率參數(shù)觀測(cè)器和跟蹤器的級(jí)聯(lián)結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確估計(jì)振動(dòng)信息。在此基礎(chǔ)上，通過輔助變量和頻率參數(shù)對(duì)振動(dòng)進(jìn)行重構(gòu)，設(shè)計(jì)前饋補(bǔ)償?shù)目刂品椒▽?shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的振動(dòng)抑制。所...