參數(shù)跟蹤魯棒觀測器的四旋翼無人機抑振設計

摘要： 提出一種針對四旋翼無人機振動的參數(shù)跟蹤魯棒觀測器設計方法。首先構造輔助濾波器激勵出振動特性，同時調(diào)節(jié)其參數(shù)降低噪聲對輔助狀態(tài)變量的影響，將主動振動抑制轉(zhuǎn)化為與頻率有關的常值參數(shù)估計問題，避免了估計值之間的耦合和冗余參數(shù)的運算。然后設計頻率參數(shù)觀測器和跟蹤器的級聯(lián)結(jié)構準確估計振動信息。在此基礎上，通過輔助變量和頻率參數(shù)對振動進行重構，設計前饋補償?shù)目刂品椒▽崿F(xiàn)了系統(tǒng)的振動抑制。所...