雙模式形變驅(qū)動(dòng)變構(gòu)軟體機(jī)器人

摘要： 當(dāng)前軟體機(jī)器人利用單類(lèi)型執(zhí)行器組合形成某種特定構(gòu)型，無(wú)法通過(guò)改變構(gòu)型適應(yīng)可變環(huán)境．為提高軟體機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力，結(jié)合收縮和彎曲的雙模式形變驅(qū)動(dòng)機(jī)理，利用兩種執(zhí)行器構(gòu)建多類(lèi)型的可變構(gòu)型軟體機(jī)器人，借助正負(fù)壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)和操作功能．提出海綿基體結(jié)合束縛層的收縮形變和彎曲形變驅(qū)動(dòng)方法，設(shè)計(jì)對(duì)立面束縛的收縮形變單元及對(duì)立面和底面共同束縛的彎曲形變單元．組合收縮形變單元和...