機器人三維視覺實驗平臺坐標系標定實驗設(shè)計

摘要： 為了探究機器人工作站的高精度坐標系標定方法，搭建了一個由工業(yè)機器人、雙目結(jié)構(gòu)光相機以及單軸轉(zhuǎn)臺組成的機器人三維視覺實驗平臺。研究了定位誤差補償方法、工業(yè)機器人工具中心點標定方法、工業(yè)機器人與雙目結(jié)構(gòu)光相機的手眼標定方法以及雙目結(jié)構(gòu)光相機與單軸轉(zhuǎn)臺的坐標系標定方法，并形成了實驗平臺的坐標系綜合標定方法，最后測試了標定后的綜合精度。實驗結(jié)果表明，工業(yè)機器人與雙目結(jié)構(gòu)光相機之間的平均...