基于AirSim的無人機硬件在環(huán)仿真平臺設計與實現(xiàn)

摘要： 為了減少使用真實無人機和相機進行算法驗證所帶來的高成本與人員安全風險，研制了一個無人機實物平臺，并基于AirSim和虛幻引擎4搭建了配套的無人機硬件在環(huán)仿真平臺。在同一局域網(wǎng)內(nèi)，仿真平臺與實物平臺建立連接，將傳感器數(shù)據(jù)直接輸送到實物平臺進行算法驗證。硬件在環(huán)仿真平臺可在室內(nèi)無GPS環(huán)境下保證算法在仿真和實物運行時處于同一平臺，節(jié)省仿真時編譯代碼和數(shù)據(jù)拷貝的時間，有利于多傳感器融...