基于AirSim的無(wú)人機(jī)硬件在環(huán)仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

摘要： 為了減少使用真實(shí)無(wú)人機(jī)和相機(jī)進(jìn)行算法驗(yàn)證所帶來(lái)的高成本與人員安全風(fēng)險(xiǎn)，研制了一個(gè)無(wú)人機(jī)實(shí)物平臺(tái)，并基于AirSim和虛幻引擎4搭建了配套的無(wú)人機(jī)硬件在環(huán)仿真平臺(tái)。在同一局域網(wǎng)內(nèi)，仿真平臺(tái)與實(shí)物平臺(tái)建立連接，將傳感器數(shù)據(jù)直接輸送到實(shí)物平臺(tái)進(jìn)行算法驗(yàn)證。硬件在環(huán)仿真平臺(tái)可在室內(nèi)無(wú)GPS環(huán)境下保證算法在仿真和實(shí)物運(yùn)行時(shí)處于同一平臺(tái)，節(jié)省仿真時(shí)編譯代碼和數(shù)據(jù)拷貝的時(shí)間，有利于多傳感器融...