物業(yè)用室內(nèi)清掃機(jī)器人自主作業(yè)的改進(jìn)螺旋回溯法

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有物業(yè)用室內(nèi)清掃機(jī)器人清潔作業(yè)存在的覆蓋率低、重復(fù)率高等問題，提出一種物業(yè)用室內(nèi)清掃機(jī)器人自主作業(yè)的改進(jìn)螺旋回溯法，通過先驗(yàn)地圖提供的樓宇內(nèi)部信息改善自主清掃效果，在保證全覆蓋的同時(shí)降低重復(fù)率；改進(jìn)螺旋回溯法包含全覆蓋路徑規(guī)劃和避障，利用先驗(yàn)地圖將待清掃區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域，單個(gè)子區(qū)域內(nèi)采取螺旋式遍歷，基于回溯機(jī)制和回溯點(diǎn)篩選實(shí)現(xiàn)子區(qū)域銜接，子區(qū)域內(nèi)按靜態(tài)及隨機(jī)障礙物避障...