基于變推進力的水下近端索驅(qū)動機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及工作空間分析

摘要： 面向水下各方向遠距離、大空間作業(yè)任務(wù)，提出一種基于變推進力機構(gòu)的水下近端索驅(qū)動機器人。該機器人采用六索及螺旋槳混合驅(qū)動形式，螺旋槳推進力大小和方向均可變，可等效為1根繩索。首先，對該機器人進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，提出采用近端驅(qū)動模式，并引入可改變推進力方向的A、 B軸轉(zhuǎn)角機構(gòu)；其次，建立機器人的運動學(xué)與靜力學(xué)模型，進一步針對推進力可變的特點提出一種基于二次規(guī)劃的力可行工作空間計算方法；最...