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基于改進(jìn)Informed-RRT~*算法的艦載機(jī)甲板平面路徑規(guī)劃

科學(xué)技術(shù)與工程 頁(yè)數(shù): 9 2024-06-18
摘要: 針對(duì)艦載機(jī)甲板路徑規(guī)劃問(wèn)題,在Informed-RRT~*(informed rapidly-exploring random tree)的橢圓采樣基礎(chǔ)上,提出使用正態(tài)分布方式采樣的IN-RRT~*(informed normal-RRT~*)算法。首先,針對(duì)艦載機(jī)與運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景建模,定義艦載機(jī)運(yùn)動(dòng)約束和避障策略;其次,將正態(tài)分布采樣策略與橢圓采樣相結(jié)合,獲取優(yōu)質(zhì)高效采樣點(diǎn);引入人...

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