基于改進(jìn)VO算法與動(dòng)態(tài)窗口法的自主避障

摘要： 針對(duì)復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下，無(wú)人機(jī)自主規(guī)避動(dòng)態(tài)障礙物的問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)的速度障礙法，以提高無(wú)人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境中自主避障的能力。首先，根據(jù)速度障礙法原理，構(gòu)建數(shù)學(xué)模型，判斷無(wú)人機(jī)與動(dòng)態(tài)障礙物是否存在沖突；然后，加入了自適應(yīng)安全距離的同時(shí)用卡爾曼濾波對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物的下一時(shí)刻的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，重構(gòu)一個(gè)速度障礙區(qū)；最后，通過(guò)改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法對(duì)可行避障區(qū)域進(jìn)行最優(yōu)避障策略的求解。通過(guò)不同場(chǎng)景和多障礙...