基于改進鯨魚優(yōu)化算法的碼垛機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 碼垛機器人在運行軌跡過程中所消耗的時間直接影響到了其工作效率，針對碼垛機器人的軌跡規(guī)劃的時間問題，提出了一種改進的鯨魚優(yōu)化算法對時間進行優(yōu)化。在基本的鯨魚優(yōu)化算法基礎(chǔ)上，利用混沌映射初始化種群，引入自適應(yīng)的權(quán)重和改進收斂因子，以提高算法的求解精度、收斂速度和全局搜索能力。首先，根據(jù)D-H參數(shù)法建立機器人的運動學(xué)模型；其次，在關(guān)節(jié)空間中利用3-5-3次多項式插值函數(shù)對機器人末端執(zhí)...