基于機(jī)器學(xué)習(xí)與視覺的四足機(jī)器人步態(tài)精確監(jiān)測方法

摘要： 為保證四足機(jī)器人在復(fù)雜地形中能準(zhǔn)確行進(jìn)，對其步態(tài)實(shí)時監(jiān)測方法進(jìn)行了研究，提出一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)和雙目視覺的步態(tài)精確監(jiān)測方法。為降低視覺殘影誤差，從已知步態(tài)軌跡“動中取靜”確定對足端的最佳觀測點(diǎn)位。為補(bǔ)償視覺系統(tǒng)誤差所致足端位姿測量誤差，提出一種基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的足端位姿精確預(yù)測方法。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有99.68%的概率能達(dá)到0.025 mm足端位置預(yù)測精度，可滿足實(shí)時... （共7頁）