基于有限時(shí)間干擾觀測(cè)器的改進(jìn)模型水下機(jī)器人自適應(yīng)魯棒容錯(cuò)控制

摘要： 針對(duì)無(wú)人水下機(jī)器人(unmanned underwater vehicle, UUV)工作中存在的執(zhí)行器故障，在系統(tǒng)不確定性與外界干擾下，提出一種基于有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器(finite time disturbance observer, FTDO),并結(jié)合改進(jìn)模型的自適應(yīng)魯棒容錯(cuò)控制方法。一方面，F(xiàn)TDO能在有限時(shí)間內(nèi)對(duì)外界環(huán)境干擾進(jìn)行估計(jì)；另一方面利用滑模控制加上徑向基神經(jīng)網(wǎng)...