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基于前饋+預(yù)測(cè)LQR的智能車循跡控制器設(shè)計(jì)

科學(xué)技術(shù)與工程 頁(yè)數(shù)： 13 2024-04-08
摘要： 為提升智能車輛循跡性能，基于線性二次調(diào)節(jié)器(linear quadratic regulator, LQR)理論和滑模理論，提出了一種兼顧橫縱向跟蹤精度與轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的橫縱向控制器。首先，構(gòu)建了基于二自由度橫向動(dòng)力學(xué)模型的前饋LQR控制器。針對(duì)模型線性化后前饋LQR控制器轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性降低的問(wèn)題，結(jié)合恒定轉(zhuǎn)彎率和速度(constant turn rate and velocity, ...

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