車輛變速軌跡跟蹤橫縱耦合控制方法

摘要： 針對變化速度下車輛軌跡跟蹤精度以及實時性差的問題，提出了一種基于模型預測控制的橫縱耦合控制方法。在三自由度車輛動力學模型中，將車輪驅(qū)動力與前輪轉(zhuǎn)角作為控制量，以單控制器形式實現(xiàn)車輛橫縱向運動的綜合控制，并且在考慮耦合特性的基礎上，設計目標函數(shù)與可變權重系數(shù)，求解最優(yōu)橫縱向控制量。并且基于五次多項式理論，設計一種變速雙移線軌跡以驗證控制器綜合軌跡跟蹤能力。實驗結(jié)果表明，該控制器能... （共8頁）