基于改進(jìn)PointNet++模型的苗圃樹木點(diǎn)云分類與分割

摘要： 激光點(diǎn)云技術(shù)可用于苗圃樹木生長狀態(tài)監(jiān)測與管理，為農(nóng)業(yè)植保機(jī)器人提供有效的靶標(biāo)信息。為了進(jìn)一步提高樹種分類和樹冠、樹干內(nèi)部分割的精準(zhǔn)性，提出一種基于改進(jìn)PointNet++的激光點(diǎn)云苗圃樹木分類與分割方法。首先，調(diào)整PointNet++深度網(wǎng)絡(luò)鄰居點(diǎn)云的相對(duì)特征值，同時(shí)融合三維點(diǎn)云的低維和高維特征，充分利用各層級(jí)點(diǎn)云的特征。然后，將坐標(biāo)注意力模塊與注意力池化融合，進(jìn)一步增強(qiáng)局部特...