具有仿射形成約束的分布式連續(xù)時(shí)間優(yōu)化算法與應(yīng)用

摘要： 本文研究了一種具有仿射形成約束與時(shí)變代價(jià)函數(shù)的分布式連續(xù)時(shí)間優(yōu)化問題.該問題的求解目標(biāo)是最小化帶有仿射形成約束與時(shí)變安全約束的聯(lián)合代價(jià)函數(shù),且該聯(lián)合代價(jià)函數(shù)由僅被各智能體自身所知曉的局部代價(jià)函數(shù)構(gòu)成.通過設(shè)計(jì)分布式梯度跟蹤算法,求解了該問題的一般形式,并針對現(xiàn)存的由未知環(huán)境中障礙物所致的局部代價(jià)函數(shù)不連續(xù)與阻礙系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)協(xié)同跟蹤的問題,在局部代價(jià)函數(shù)設(shè)計(jì)中引入了近似連續(xù)時(shí)間函數(shù)與...