時(shí)變切換拓?fù)湎禄谔摂M誤差的無人機(jī)集群分布式協(xié)同控制

摘要： 本文針對時(shí)變切換的受限通信鏈路條件下的無人機(jī)集群協(xié)同控制問題,設(shè)計(jì)了一種基于虛擬誤差的多無人機(jī)分布式協(xié)同控制算法,研究對象設(shè)置為具有非線性耦合特性的四旋翼無人機(jī)集群.首先,使用時(shí)變切換無向拓?fù)鋪砻枋龈蓴_存在的受限環(huán)境下通信鏈路通斷特性,將連續(xù)可微的權(quán)重函數(shù)用作鄰接矩陣元素,用以描述鄰居節(jié)點(diǎn)間通信鏈路的時(shí)延阻滯特性.其次,設(shè)計(jì)姿態(tài)內(nèi)環(huán)控制回路的指令驅(qū)動(dòng)力矩,消去非線性姿態(tài)旋轉(zhuǎn)誤差...