基于TsGAN的自動駕駛汽車高速公路變道切入測試場景自動生成算法

摘要： 前方相鄰車道車輛變道切入自動駕駛車輛所在車道是典型的高速公路自動駕駛高風險場景，在實際高速公路上進行該類場景的復現(xiàn)測試存在非常高的安全風險，虛擬仿真測試是解決該問題的最佳途徑之一。為自動生成批量化的高保真高速公路變道切入測試場景，該文提出了一種基于時間序列生成對抗網(wǎng)絡（TsGAN）的自動駕駛汽車高速公路變道切入測試場景自動生成算法。該算法以變道切入時刻兩車的車頭時距和側向時距為...