改進Sage-Husa算法在SINS/GPS組合導航中的應用

摘要： 針對在組合導航系統(tǒng)中應用Sage-Husa自適應濾波算法存在的濾波精度低和可靠性差等問題，提出一種改進的Sage-Husa自適應濾波算法。首先在Sage-Husa自適應濾波算法基礎上，通過指數(shù)漸漸消記憶加權估計方法來估計噪聲統(tǒng)計特性，提高算法的自適應能力，后結(jié)合強跟蹤濾波引入漸消因子在線修正預測均方誤差矩陣，使改進后的算法具有應對系統(tǒng)誤差干擾等不確定因素的能力。仿真結(jié)果表明，改...