基于多模態(tài)信息融合的倉(cāng)儲(chǔ)AGV的激光慣性導(dǎo)航方法

摘要： 提出一種基于激光慣性二維碼融合的自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)（AGV）導(dǎo)航方法。針對(duì)慣性偏差漂移的問(wèn)題，提出融合二維碼的慣性測(cè)量單元（IMU）預(yù)積分模型，利用二維碼約束信息優(yōu)化慣性殘差，估計(jì)和校正慣性偏差。針對(duì)實(shí)時(shí)性差的問(wèn)題，提出一種具有全局一致性的優(yōu)化模型，通過(guò)選擇性地引入關(guān)鍵幀和二維碼，執(zhí)行融合二維碼的分層局部捆綁約束（BA）優(yōu)化，以有效縮短優(yōu)化時(shí)間；提出激光雷達(dá)/IMU/二維碼緊耦合優(yōu)...