基于改進(jìn)粒子濾波算法的車速估計

摘要： 針對基于粒子濾波算法設(shè)計的車速估計器因提議分布與實際分布不一致導(dǎo)致粒子退化使估計誤差變大的問題，提出了一種通過修正提議分布減弱粒子退化影響的改進(jìn)粒子濾波車速估計器。首先，基于車輛運動學(xué)模型和傳感器特性建立系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和觀測方程。然后，利用傳感器測量值與粒子狀態(tài)值的差值設(shè)計提議分布修正項對狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程進(jìn)行修正，并對過程噪聲做自適應(yīng)處理。最后，利用CarSim-Simulin...