高速公路彎道換道決策及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃優(yōu)化

摘要： 彎道換道決策及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法主要影響自動(dòng)駕駛汽車的安全性和操縱穩(wěn)定性。針對高速公路彎道換道場景決策的安全性和行駛效率不夠高的問題，提出新的基于主車相對前車的駕駛不滿意度的決策算法。為了提高運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法實(shí)時(shí)性，采用路徑-速度解耦框架進(jìn)行主車換道軌跡規(guī)劃。對于路徑規(guī)劃，選擇五次多項(xiàng)式曲線，采用考慮安全、舒適和高效性的4個(gè)換道路徑評價(jià)指標(biāo)，實(shí)現(xiàn)最優(yōu)路徑規(guī)劃。對于速度規(guī)劃，結(jié)合動(dòng)態(tài)規(guī)劃與...