建立安全換道域的換道決策與規(guī)劃

摘要： 局部路徑規(guī)劃強調在微觀交通場景中輸出一條可行駛路徑，對每一離散時刻的路徑點都要求有極高的安全性和舒適性。現(xiàn)有的局部路徑規(guī)劃方法中鮮有考慮路徑曲率是否連續(xù)、路徑起訖點約束等物理特性的基于安全換道域的換道決策與規(guī)劃方法。本研究中對典型的換道場景建立了臨界安全換道角模型，對無法演變?yōu)閱握系K車換道場景的雙障礙車換道場景建立了安全換道域。對比了幾種常用換道路徑，篩選出B樣條曲線法作為局部... （共14頁）