基于多模型自適應(yīng)方法的智能汽車路徑跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是智能汽車的一項核心技術(shù)，跟蹤效果的精確性和在各種路面附著條件下的魯棒性是該技術(shù)的兩大關(guān)鍵要素。但汽車動力學(xué)模型的不確定性，尤其是輪胎側(cè)偏剛度的攝動使這兩者難以同時得到滿足。針對這一問題，將多模型自適應(yīng)理論引入到智能汽車運(yùn)動控制中處理不確定性系統(tǒng)的控制。首先，推導(dǎo)了多模型自適應(yīng)控制律，提出了凸包構(gòu)架下各個頂點(diǎn)的子模型對真實(shí)模型的自適應(yīng)逼近律，并通過李雅普諾夫函數(shù)證明...